Header header
uint8 len
uint8 model #（1:遥控，2:跟随和推，3:返航，4:无人驾驶）
uint8 soc
uint8 err
int32 rpm_l
int32 rpm_r
uint8 key_1 #确认（按下值为1，自动驾驶使用恢复继续行走） 非锁
uint8 key_2 #记忆（按下值为1，弹起值为0，当记忆键为1记录跟随或推的路线点,当接受到返航指令（key_3=1）则结束记忆，当记忆键为0则清空记忆） 锁
uint8 key_3 #返航（按下值为1，默认为0）非锁
uint8 key_4 
uint8 key_5
uint8 key_6
uint8 key_7
uint8 key_8
uint8 ladar_1
uint8 ladar_2
uint8 ladar_3
uint8 ladar_4
uint8 ladar_5
uint8 ladar_6
uint8 ladar_7
uint8 ladar_8
uint8 unknow_1
uint8 unknow_2
uint8 unknow_3
uint8 unknow_4
uint8 unknow_5
uint8 unknow_6
uint8 heartbeat
uint8 xor_check
